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工业机器人是控制器的重要下游领域
日期:2019-03-26浏览量:1042来源:

在自动化生产中,工业机器人整体,包括自有控制器,属于PLC控制下的一个部分,而且自有的控制器通常属于专业控制器或PC-based控制器,两种控制器技术共用,主要差别在于对应用领域是否专业化。

控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一,是工业机器人的大脑,对机器人的性能起着决定性的影响。

工业机器人控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹,操作顺序及动作的时间等。

对于不同类型的机器人,如有腿的步行机器人与关节型工业机器人,控制系统的综合方法有较大差别,控制器的设计方案也不一样。

例如直角坐标机器人售价低,运动控制相对简单,多采用运动控制卡+工控机;在多关节机器人和SCARA机器人售价高,结构紧凑,运动控制较为复杂,多采用嵌入式控制器。

目前使用较为广泛的为运动控制卡+工控机和嵌入式运动控制器,控制器的研发可分为硬件和软件两部分,在工业机器人控制硬件研制方面,已经开发出了比较有代表性的双、多CPU及分级控制系统。

其中,基于DSP技术的工业机器人控制器的设计较为典型。软件部分是工业机器人的“心脏”,也是目前国内外控制器差距最大的地方。

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