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创想-焊接机器人搭配焊缝跟踪器有什么用?
日期:2021-09-01  浏览量:72  来源:
机器人激光焊接机完全替代人工焊接为时过早,但焊接机器人替代批量焊接作业中90%的焊工,这一目标完全可以实现。焊接机器人以其高效率、高质量、易于管理等特点受到越来越多中小企业的青睐。对于一些要求高精度的产品,单靠焊接机器人是无法解决的,这时就需要用户及时增加激光焊缝跟踪系统。
工件在上下料、组对的时候难免会存在一定的误差,导致焊缝的位置和宽窄的一致性程度不高;且由于在焊接的过程中会产生一定的变形,使得先焊接的焊缝产生变形作用在所焊接的工件上,导致后焊的焊缝偏离了原来组对时的位置。
为了保证焊接的质量,要求机器人能够在焊接时能够自动找正焊缝的起始位置与正确方向,带焊缝跟踪的焊接机器人可以实现焊接起始点的寻位以及焊缝的跟踪等焊接功能。
另一种方式,由于工件预组装或工装定位的不一致性和工装夹具安装精度低,从而导致每次焊枪无法准确的定位到工件焊缝上,造成了焊缝发生偏移,机器人焊接后造成工件的品质低,这就需要增加激光寻位或者是激光跟踪设备,来辅助完成焊缝的定位,以实现焊接机器人轨迹跟据焊缝的变化而变化。
在采用激光寻位与激光跟踪辅助焊接机器人进行焊接时,两种方式是有区别的。激光跟踪是将激光视觉传感器安装于焊枪的端进行检测,并通过标定好的激光视觉传感器和焊枪之前的位置关系计算出传感器测量点的位置坐标,在焊接过程中,将焊接机器人的示教位置和激光跟踪传感器所检测位置进行计算,得出两者之间的位置偏差,将偏差补偿到当前的焊接示教轨迹上,实现修正焊接轨迹的目的。
而激光寻位是利用激光传感器对想要测量的位置进行测量,并计算目标点位置的过程。一般较短的焊缝或使用激光跟踪会对工装夹具产生干涉时,可采用激光寻位的形式对焊缝进行辅助定位,与激光跟踪相比,激光寻位的功能相对比较简单,实现和操作也比较方便。但由于是先检测,后焊接,因此寻位并不适用于焊接热变形严重的工件,以及非直线或圆弧的不规则焊缝。
机器人焊接中,关于采用那一种方式,要根据所焊接的工件特性业确定。北京创想智控技术有限公司焊缝跟踪在激光寻位与激光跟踪的应用有较成熟的案例。

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