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埋弧焊焊缝激光视觉跟踪系统
日期:2019-11-07浏览量:931来源:

焊缝跟踪是实现焊接自动化的一个重要组成部分。焊机安装焊缝跟踪系统是为了在焊接过程中使焊枪始终对中焊缝,以保证焊接质量。

埋弧焊焊缝结构光视觉跟踪系统结构及系统工作过程中,激光视觉传感器与焊枪同定在一起,距离工件表面90 mm,其发出的激光束超前焊枪100 mm的距离投射到工件上,形成表征焊缝三维位置图像信息,采集该图像并进行实时图像处理,计算出焊缝中心位置偏差信息,通过PPI串口通信方式发送给PLC,由PLC完成纠偏控制算法,纠偏信息以脉冲信号的形式输出给电机驱动器,驱动步进电动机旋转,使焊枪在十字型导轨机构的水平方向和高度方向上移动,实现焊接过程焊枪始终对中焊缝。在进行多层多道焊接时,每层每道焊接速度可能不同,而速度影响纠偏控制参数,为了实现控制参数的自调整,通过光电编码器检测小车速度并反馈至PLC,作为参数调整的依据。

焊接过程中,系统自动完成焊缝轨迹的跟踪及焊接过程的监控,当系统出现异常时,焊接将会暂停,由操作者进行错误处理或故障排除完毕后,再进入系统工作状态。

此外,在焊接过程中,焊枪会在水平方向和高度方向上偏离焊缝中心,因此必须根据实时提取的焊缝中心设计有效的纠偏控制器,才能达到焊缝自动跟踪的目的。

由于传感器前置,焊缝中心检测位置超前焊枪较大的距离,因此,直接将偏差作为控制回路的反馈信息来调整焊枪,会出现焊枪没有到达另一直线焊缝之前进行调整而产生偏差,即超前现象,尤其是跟踪斜线焊缝或曲线焊缝时,这种现象特别明显。

这就需要通过计算焊缝斜率来调整焊枪位移量。北京创想智控的埋弧焊焊缝激光视觉跟踪系统可以解决此问题。

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